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速度控制是通过上位机给出的模拟量电压来控制电机转速；位置控制是通过上位装置将脉冲串指令输入伺服单元，以输入脉冲数来控制位置，以输入脉冲的频率来控制速度，用于需要定位动作的场合；转矩控制是向伺服单元输入模拟量电压指令形式的转矩指令，利用与输入电压成正比的转矩来控制伺服电机的运行方法。